装载机的铲取过程和铲取阻力计算
当装载机将铲斗插入岩堆之后，操纵T作机构提起铲斗，铲斗即离开地面，同时铲斗还绕一固定铰接点或某一移动瞬心(如装岩机滚动斗柄与导轨接触点)转动。铲斗通过这两种运动将矿岩铲离矿岩堆。前已叙述过当铲斗插入矿岩堆时，形成“压实中心”EK和两个棱柱体F1和F2。斗底前缘的“压实中心”，当铲斗提升时遭到破坏，滑移面C，K和DE均发生错动滑移。棱柱体F1在铲斗作用下沿着滑移面C'K被分离出岩堆，并逐渐充满铲斗。棱柱体F，由于“压实中心”被破坏，其内部发生错动和被扰乱。
被铲取的矿岩是在铲斗前刃的切割下将它从矿岩堆中分离出来，因此，在铲刃上作用图着一个复杂的阻力，这就是铲取阻力。当铲斗在矿岩堆中刚被提升时，小型球磨机由于需要破坏“压实中心”，而且这时被切割的滑移面积最大，因此，这时的铲取力值也最大。当铲斗底板的前刃逐渐离开压实区时，铲取阻力值则急剧下降。当铲斗前刃脱离矿岩堆后，铲取阻力下降为零。
铲取阻力是一个复杂的力，影响的因素很多，直线振动筛厂家难以计算，所以一般均是以经验公式算Im铲取静阻力矩值，以此静阻力矩作为进一步计算的依据。这静阻力矩与插入阻力及铲斗提升回转的尺寸参数等有关，且认为铲取阻力是作用在斗底前刃运动轨迹的切线方向。
工作机构是轮胎式装载机上直接实现铲装物料的装置，它的结构和性能都显著地影响着整机的工作尺寸、性能参数、发动机功率及生产率等等，因此，它的设计是轮胎式装载机设计的十分重要的组成部分。工作机构它由铲斗1、动臂2、连杆3、摇臂4、转斗油缸5、举臂(举升)油缸6等组成。整个工作机构铰接在车架7上。